本文来自微信公众号“车东西”（ID:chedongxi），作者：James，编辑：晓寒，未来汽车日报经授权发布。

花钱太多，成果太少。

丰田似乎成了自动驾驶时代最焦虑的企业。 

如今，自动驾驶几乎一天一迭代，全球市值第二高、销量第一的丰田集团，自然也少不了在自动驾驶领域的布局。 

近些年，丰田在自动驾驶领域的公开投资并购超过了16.8亿美元（约合107亿元人民币），推出了五代无人车，更有无数的合作与研发投入……在传统车企中，几乎找不到第二家像丰田这样下血本搞自动驾驶的公司。 

然而，丰田真正拿得出手的自动驾驶成果却相对较少。例如，丰田及其旗下品牌中，配备L2自动驾驶系统的车型并不少，但像是指令式变道这样的L2自动驾驶进阶功能，仅有雷克萨斯的两款车配备。更别提NOA这样的功能，在日本和美国仅有丰田Mirai Limited、雷克萨斯LS500h两款顶级车型的顶级配置才能选装。 

▲丰田L2自动驾驶装配情况汇总

很显然，丰田在大量研发投资后，却少有自动驾驶领域明显的成果。 

而在技术路线上，近期丰田旗下的Woven Planet工程副总裁Michael Benisch在接受采访时，话里话外的意思就是想发展纯视觉的技术路线。这与丰田已经做了10年的视觉+雷达技术路线形成强烈的反差，更是突出了丰田在自动驾驶领域的焦虑。 

那么，丰田最新的自动驾驶成果都有哪些，为什么会说丰田有很强的自动驾驶焦虑，丰田到底有多焦虑呢？通过深入的调查研究，车东西找到了问题的答案。 

砸上百亿布局 中美公司投了个遍

早在2016年前后，丰田就已经开始在全球进行自动驾驶投资，并且几乎都是初创公司。到了2018年，丰田开启了自动驾驶的大规模投资与研发。 

当年3月，丰田正式成立了自动驾驶研发团队TRI-AD（Toyota Research Institute-Advanced Development, Inc.丰田自动驾驶研发公司），目标就是为自动驾驶提供软件，并最终实现人与车辆协同工作，打造安全、便捷、高效的出行服务。 

2018年8月，丰田向Uber投资5亿美元（约合32亿元人民币），并且在自动驾驶领域扩大合作。双方在合作之中，Uber使用丰田赛那MPV打造L4级自动驾驶车辆，并且集成Uber和丰田各自的自动驾驶算法控制车辆。 

但是，由于Uber自动驾驶测试时发生了致路人死亡的严重交通事故，其自动驾驶测试不得不从2018年暂停。2020年，Uber把自动驾驶业务卖掉之前，也没能打造出来一辆基于赛那MPV的无人车。 

自动驾驶公司Aurora在收购Uber自动驾驶业务后，“复活”了与丰田的合作，2021年9月终于推出了一款基于赛那的无人车。2022年3月，Aurora基于丰田赛那打造的无人车上路测试，计划在2024年底开启运营服务。 

▲Aurora基于丰田赛那打造的无人车

而这距离丰田投资Uber自动驾驶已经过去了三年半时间。 

看到Uber因为发生事故自动驾驶测试几乎无法开展之后，丰田早就把目光投向了其他自动驾驶公司。 

2020年2月，丰田向国内自动驾驶初创公司小马智行投资4亿美元（约合25亿元人民币），也是当年国内自动驾驶领域最大的一笔融资之一。 

实际上，小马智行在国内的自动驾驶测试中，就采用了相当数量的雷克萨斯RX450h车型，今年1月发布的第六代自动驾驶系统，则是基于丰田赛那打造。 

▲搭载小马智行第六代自动驾驶系统的丰田赛那Autono-MaaS

可以说，小马智行与丰田之间有着相当紧密的联系。 

到了2020年下半年，自动驾驶竞争正变得更加激烈。Waymo拿掉了人类安全员，让无人车自己上路跑。2021年以来，国内自动驾驶商业化运营、无人化测试也正逐渐落地。 

丰田也没停下步伐，2020年7月，丰田旗下的TRI-AD在经过2年的发展之后，宣布进入下一阶段发展，并成立控股公司Woven Planet。这家控股公司旗下设有Woven Core、Woven Alpha和Woven Institute三家子公司。 

其中Woven Core专门研发自动驾驶技术并探索商业化；Woven Alpha则是探索孵化丰田的新项目，包括智慧原型城市Woven City、自动驾驶软件Arene、自动测绘平台AMP等；Woven Institute是一个投资基金，专门在业内投资自动驾驶、AI、机器人等多个产业。 

这是丰田在自动驾驶领域迈出的一大步。 

新公司正式注册两个月之后的2021年3月，Woven Planet投资了美国自动驾驶公司Nuro，也是新公司成立以来的第一笔投资。作为Nuro公司C轮融资的一部分，丰田具体投资了多少并没有对外公布。 

紧接着到2021年4月，丰田收购美国另一家共享出行巨头Lyft的自动驾驶部门，交易金额为5.5亿美元（约合35亿元人民币）。其中，2亿美元（约合13亿元人民币）为预付款，3.5亿美元（约合22亿元人民币）丰田将在5年时间内付给Lyft。 

2021年，新成立的Woven Planet几乎每个月都有自动驾驶领域的新动态。除了Nuro和Lyft自动驾驶部门之外，还投资了自动驾驶出行平台公司Ridecell，收购了高精地图公司CARMERA，收购汽车操作系统公司Renovo Motors，还投资了风险投资基金UP.Partners，这家基金长年投资自动驾驶初创公司…… 

可以说，2021年之前的丰田谨慎投资了几家业内有代表性的自动驾驶公司，2021年以来则是大规模投资、并购了一堆自动驾驶公司。 

面对自动驾驶行业的快速迭代，丰田似乎已经慌了。 

L2基本普及 但依然进不了第一梯队

丰田集团旗下品牌丰田、雷克萨斯、斯巴鲁在国内都有乘用车布局，车东西统计了丰田旗下车型的L2自动驾驶普及率，发现并不算低。但是，像是NOA、变道辅助等高级L2自动驾驶功能，装配率就相当低。 

整体来看，只要是基于丰田TNGA平台打造的车型，不买最低配基本都有L2级自动驾驶，没有L2自动驾驶的车型为跑车以及10万元以下的车型。 

计算发现，丰田集团旗下33个车系中，L2级自动驾驶的装配率达到了74.5%。 

▲丰田L2自动驾驶装配情况汇总

但是如果仔细观察就会发现，装配了L2级自动驾驶功能的车型基本都是丰田TSS2.0（Toyota Safety Sense 2.0）这套系统，其仅仅具备单车道L2级自动驾驶功能。 

如果想要买到一款带有指令式变道功能的车型，仅有雷克萨斯NX和LS两个车型的高配才能使用，可以说指令式变道都成为了一个小众功能。 

在海外市场，丰田提供了一套名为Teammate的L2级自动驾驶系统，拥有NOA功能，却仅有丰田Mirai顶配版Limited和雷克萨斯LS500h才有资格选装。 

▲搭载Teammate的雷克萨斯LS500h

其实这套Teammate自动驾驶系统的硬件配置非常不错，拥有前后和左右翼子板共4枚激光雷达，2个单目前视摄像头、5个毫米波雷达、2个后视摄像头用作L2级自动驾驶。同时还有4个环视摄像头和12个超声波雷达用于自动泊车。 

这套系统加上冗余的计算芯片，其选装价格为5170美元（约合3.3万元人民币），并且拥有10年的自动驾驶软件订阅服务。 

在功能上，这套系统能够在高精地图支持的高速路上实现L2级导航辅助驾驶，也能自动变道超车，此外在单车道内行驶时还允许驾驶员脱手驾驶。 

▲搭载Teammate丰田Mirai

可以说这套系统无论是价格还是功能上都非常强，支持少有车型配备的脱手驾驶，感知计算设备的选装价格也不算特别昂贵。 

选装完成后，丰田Mirai Limited的价格达到了7.1万美元（约合45.5万元人民币），雷克萨斯LS500h标配了Teammate，其价格达到了11.3万美元（约合72.2万元人民币）。 

按照前文的分析，丰田在研发Teammate自动驾驶系统的时候就基于雷克萨斯LS进行改装和测试，因此搭载Teammate自动驾驶系统的首批车型就是雷克萨斯LS以及同平台的丰田Mirai也并不奇怪。 

但是，如果要想扩展到更多车型，恐怕还是一个漫长的过程。甚至在Teammate大规模普及之前，丰田都难以实现纯视觉必要的大量数据（例如侧方和后方的视觉画面），让其自动驾驶迭代变得更加困难。 

或许，如何迭代才是丰田自动驾驶焦虑的核心。 

L4以出车为主 自家车队没规模应用

实际上，丰田开始自动驾驶研发时间更早，2013年就推出了无人车，至今已经接近10年。但在这近10年的发展中，可能你见过挂着丰田/雷克萨斯标志的无人车，但这些车都是丰田提供给自动驾驶公司的车辆，丰田自己的无人车鲜有上路。 

1、研发近10年终于有了NOA

在2013年1月的CES展上，丰田展示了一辆基于雷克萨斯LS600hL打造的自动驾驶汽车，这辆车在车顶配备了一个360度激光雷达，还有三枚摄像头和毫米波雷达感知周围环境，这也是丰田自动驾驶研发的开端。 

▲丰田第一代无人车

经过4年的研发，丰田在2017年3月推出了其第二代自动驾驶测试车Platform 2.0。并且丰田在这代车型上明确了自动驾驶的研发路线，除了要研发L4之外（Chauffeur），还要基于同平台研发L2（Guardian）。 

▲丰田Platform 2.0

很快，丰田在2017年9月推出了Platform 2.1平台，传感器布局基本没有变化，但车内从一个方向盘变成了两个。丰田指出，两个方向盘能够测试人类驾驶员接管自动驾驶车辆的方法。 

▲丰田Platform 2.0

2018年1月的CES上，丰田推出了迭代后的Platform 3.0自动驾驶测试车，这一款车的传感器布局就是奔着量产而去的。 

可以看到Platform 3.0在前后以及左右侧翼子板上各有一颗短距离激光雷达，车顶有4个长距离激光雷达以及8个毫米波雷达，和现在的4激光雷达量产产品有比较高的相似度。 

一年之后的2019年CES上，丰田推出了Platform 4.0。这一车型有了两个重大升级，其一是车型从第四代雷克萨斯LS升级到了第五代车型，这款车采用了丰田的TNGA-L平台打造；第二则是自动驾驶系统的供电来自混合动力系统的动力电池，而非12V小电瓶。 

▲丰田Platform 4.0

这两个升级，让Platform 4.0越来越接近量产。 

果然，2021年丰田在日本推出的雷克萨斯LS500h和丰田Mirai（与雷克萨斯LS同平台）两款车型上量产了Teammate自动驾驶系统，无论是传感器布局，还是电子电气架构，都和Platform 4.0有比较高的相似之处。 

2、L4乘用车至今还没落地

然而，在L4自动驾驶领域，丰田的成果更少。 

2019年东京车展上，丰田曾推出一款名为e-Palette的纯电小巴，具备L4级自动驾驶能力。在2021年的东京奥运会上，20辆e-Palette就用作奥运村内的摆渡车。 

不过，即便是在奥运村这样的封闭园区内运行，e-Palette还是出了一次事故，撞上了一位视障运动员，结果导致这名运动员遗憾退赛。 

▲丰田e-Palette概念车

事故发生之后，丰田停止在奥运村内运营e-Palette。 

今年，丰田也将e-Palette带到了中国。根据国内媒体报道，今年1月～3月，丰田e-Palette在首钢园进行了载人实验。期间，e-Palette共运营了15天，共搭载乘客超过1.3万名。 

然而，除了这一款e-Palette之外，丰田还没有面向公众的L4乘用车型。 

与此同时，根据美国加州车管局（DMV）发布的数据，丰田在加州的自动驾驶测试测试也不算积极，全年测试总里程在整车企业中排名第三，排在通用Cruise、奔驰之后；如果加上其他自动驾驶公司，丰田测试总里程排名第13，并且只有4台车在路上跑。 

而考验自动驾驶能力的MPD值，丰田的排名更靠后，达到了20名，每33.32英里就需要驾驶员接管一次，这个成绩确实算不上好。并且，相对前一名奔驰，丰田的差距还有很大。 

经过近10年的研发之后，丰田拿出的成果平平，L2级NOA刚刚在日本和美国市场交付，L4自动驾驶领域还鲜有成果。 

而这些成果还是丰田巨额投资、长期研发的结果。这不得不让人认为，丰田自动驾驶确实遇到了相当的瓶颈。 

发展路径不清晰 丰田自动驾驶驶向何方

纵观丰田近10年的自动驾驶发展之路，可以发现当L2、L4开始大规模落地之时，丰田的自动驾驶发展之路仍不清晰。 

从研发和投资层面来看，丰田并没有找到发展的重点。 

一方面，丰田自研了四代自动驾驶测试车，想要自研自动驾驶技术；另一方面却又投资了大量自动驾驶公司。并且，丰田在研发、投资并举的前提下，取得的成果并不多。 

从前文的分析中可以发现，丰田无论是自研的L2还是L4成果，在业内都并非头部领先，或者抢先落地，因此成果上相对自动驾驶技术的头部公司还有相当的距离。 

在投资方面，丰田拿出了超过了16.8亿美元（约合107亿元人民币）投资自动驾驶。但丰田与各家自动驾驶公司的关系并不明晰，基本以提供车辆为主，更深入的运营、量产合作现在还没有公布。 

相比之下，同样是全球头部车企的通用汽车，同为日系车企的本田，这两家企业的自动驾驶路线就相对更加明确。 

尤其是通用汽车，一方面在业内率先量产了可脱手的L2级自动驾驶，另一方面旗下自动驾驶公司Cruise已经在美国实现了载人运营、无人化测试，与自动驾驶领域的“老大”Waymo处于同一水平线上。 

▲Cruise Origin无人车

在可以预见的未来，通用汽车可以推进Cruise无人车大规模商业化落地，同时将L4技术下放至量产乘用车中。 

而本田在2021年成为全球首家量产L3级自动驾驶的车企，虽然产量有限，也没走出日本，但“首家量产L3”的意义相当重大。很显然，本田通过自动驾驶自研，将从L2逐步过渡至L3，再过渡至L4，同样有着清晰的路线。 

▲本田Legend为全球首款量产的L3自动驾驶车

除了在研发投资层面没有重点和明确路线之外，丰田自动驾驶的技术路线也面临着更迭。 

就在不久前，丰田旗下的Woven Planet工程副总裁Michael Benisch在接受采访时说，测试过程中使用激光雷达等元器件成本非常高昂，并且难以拓展。同时他还表示，丰田自动驾驶研发需要大量的数据。 

这段话被认为丰田要押注纯视觉自动驾驶了。 

很显然，Woven Planet工程副总裁Michael Benisch的描述与特斯拉的纯视觉路线有比较高的路线重合。 

▲特斯拉采用纯视觉自动驾驶方案

不过，纯视觉与丰田近10年的激光雷达+摄像头的传感器组合并不相同。如果从现在开始换传感器方案，可能丰田还会浪费几年的时间。 

几年后，自动驾驶行业肯定又是另一番景象了。 

实际上，自动驾驶的技术路线并无对错之分，而是在现有技术路线之下，将整套系统做得更加可靠。如果在一条技术路线上研发多年后，推倒重启新的技术路线，会相当耗时费力。 

如果从量产角度看，丰田的量产自动驾驶系统没有明确的时间表。例如通用汽车、大众集团等头部传统车企已经宣布了L2、L4的量产时间表，并根据量产时间表推进各项技术的量产时间点。 

这无论对于行业还是普通消费者来说，都相对更加透明。然而丰田少有宣布自动驾驶技术的研发、量产进度，这可能也是丰田在自动驾驶领域焦虑的又一写照。 

结语：丰田自动驾驶还有不少焦虑

随着传统车企们不断加快电气化和智能化转型步伐，未来的赛道竞争会更加激烈，更多优质产品也会轮番推出。 

在各大车企硬件基础和软件调校的水平越来越高今天，智能驾驶系统正在减轻驾驶者负担，提升行车安全。但是竞争也变得更加激烈，有更多的L2自动驾驶功能，或者能提供与其他车企差异化的产品，就能赢得消费者喜爱。 

很显然，丰田的自动驾驶还有相当长远的路要走，在自动驾驶发展中焦虑也将一直伴随丰田。