作者：刘源

自动驾驶领域的公司，一部分作为类似Tier One的存在，给整车厂提供L2.5至L4自动驾驶所需的模组和系统，另一部分打辅助角色，给这些公司提供挖“金矿”的工具。但跟其他行业不同，自动驾驶最核心的目标实现最高等级的的可靠性，无数的高水平算法公司、一流的传感器厂商、国际一级供应商和OEM厂商奋力拼搏，就为提高可靠性指标最后几个百分点。自动驾驶经历了从2016年的火爆、2019年的萧条，现在各家互联网巨头造车，市场几次起落。近日，几家自动驾驶公司披露出完成路测、或批量交付等好消息，给从业者和市场正面反馈和信心，似乎“行业到了出成绩的时候了”。

环宇智行是一家给主机厂提供软硬件的公司，产品是高可靠性的自动驾驶域控制器和自动驾驶软件，满足从L2.5到L4自动驾驶的需求。创始人李明博士表示：“2020年和东风共同研发实现了L4自动驾驶车型SharingVAN的量产，该车型是完全没有驾驶室的设计，经过在运营场景中的持续迭代和完善的可靠性测试最终实现高可靠低成本的量产交付能力。环宇智行基于红旗H9研发的无人出租车也即将可以预约试乘。我们产品已经在多个车型实现的批量交付，2020年已经突破五百台级交付，2021年将完成数千台级的交付目标。”

L4自动驾驶车型SharingVAN，和红旗H9的无人出租车

自动驾驶最难的在复杂场景的高可靠性的问题，无论是硬件和软件，必须有很强的失效纠错能力，要求产品对各部件失效做到很好的管理、软件失效的及时处理。李明表示：“环宇智行采取的是三级安全的设计：第一级Safeguard软件模块，监测底盘状态、各个软件模块以及域控制器硬件健康状况，根据故障等级采取不同的处置措施；第二级MCU过滤和转发XAVIER的CAN报文。MCU同时监控XAVIER的运行，一旦XAVIER失效，则接管并触发安全策略；第三级VCU监听到该报文会后进行紧急停车。VCU同时也会监听HAD报文的滚动计数，必要时触发安全策略。”自动驾驶软件比的是功能和安全性，软件从ADAS级别到L4级别变化很大。ADAS到L2都是跟感知相关，而L2以上都是跟算力相关。自动驾驶领域，在算法上，大厂也需要积累，所以如果小公司在垂直领域的核心算法上有过积累，也跟大厂有得一拼。例如在融合定位算法方面，在信号不好的地方如何定位这一问题，就是一个需要经验累计的地方。李明博士表示团队在融合感知的算法上，从2010年的时候就开始积累了，2014年成立公司已经为车型量产做好了准备，环宇在2018年在世界人工智能大会上推出的Athena系统已经升级到3.0，实现单个版本同时支持L2.5和L4两个级别的自动驾驶系统，借助融合定位算法获得国际比赛第一名和拿到IEEE Vehicle Society最佳文章。这次SharingVAN在武大运营，基于红旗H9改装的无人出租车在街道口商圈持续迭代，就是在国内最复杂的环境考验环宇软件Athena的可靠性，积累长尾场景数据，加速实现可靠性的突破。

环宇智行软件Athena和硬件架构

配合Athena软件，环宇智行自研硬件产品是域控制器，已经投产的有两款产品TITAN和PALLAS。为了实现功能和芯片选型的分离，这样L4和L2.5的域控制器可以自由选择主流国际厂商的芯片，环宇通过统一的域控制器设计和Athena软件的分层来隔离底层的不同，实现芯片供应的灵活性。TITAN域控制器针对L4自动驾驶的高算力要求，采用了PC上的英伟达GPU Xavier，而PALLAS域控制器则是面对L2.5自动驾驶的集中式计算，采用了TI的TDA4。李明博士表示环宇智行计划两年内采用定制的ASIC来替代进口芯片，根据车厂要求定制加速器规模，例如只支持8位专用而不用16位通用，去掉GPU和TI现在模块的额外面积，产品更加紧凑和便宜。

域控制器TITAN和PALLAS

据李明博士介绍，环宇智行核心业务有三部分：一是限定场景L4自动驾驶及车路协同订单，产品需要交付TITAN硬件和软件Athena自动驾驶软硬一体架构的构建，例如与东风合作的末端配送移动平台，和威马合作的配送物流小车，和东风股份合作的厂区物流，和宇通合作的矿区物流等；二是L2.5自动驾驶订单，产品交付PALLAS域控制器或者L2.5功能给新的车型，目前环宇智行已经拿到某车型L2+量产车型功能开发订单，将于2022年底SOP量产。三是是路侧设备的算法和模块订单，环宇智行目前是中移动的5G新基建供应商（路侧智能单元，自动驾驶车辆）供应商。

环宇实际路测

近日，环宇智行完成了千万级Pre-A轮融资，投资方之一的翊宙资本合伙人东轶宙表示：“环宇智行的域控制器及软件产品已成功落地整车厂，与东风、陕汽、红旗等厂商进行合作，收获上千份 L4级无人驾驶订单。对于自动驾驶领域的投资者而言，公司产品能落地整车厂是很让人兴奋的一件事。”